(untitled) - Phan, Thanh Lộc (Cần Thơ, 2020)
Hiện nay việc điều khiển robot song song là chủ đề được nhiều nhà nghiên cứu quan tâm và phát triển. Đề tài trình bày ứng dụng của bộ điều khiển PID thích nghi một nơ-ron trên cơ sở mạng nơ-ron mờ hồi quy để nhận dạng đối tượng, dùng để điều khiển robot song song 3 bậc tự do. Mỗi cánh tay robot cần một bộ điều khiển và một bộ nhận dạng. Bộ điều khiển được đề xuất là PID thích nghi một nơ-ron tuyến tính, với trọng số của mạng nơ-ron chính là Kp, Ki và Kd, có thể cập nhật trực tuyến trong quá trình điều khiển. Thuật toán huấn luyện trực tuyến cần thông tin về độ nhạy của đối tượng, còn gọi là thông tin Jacobian. Mạng nơ-ron mờ hồi quy được đề xuất để nhận dạng độ nhạy của đối tượng và trả về thông tin Jacobian để cập nhật các thông số của bộ điều khiển PID thích nghi một nơ-ron. Kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink cho thấy: (i) Bộ nhận dạng mạng nơ-ron mờ hồi quy có thể nhận dạng đúng ngõ ra của đối tượng và trả về thông tin Jabobian hữu ích; (ii) Bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi được đề xuất cho đáp ứng tốt hơn so với bộ điều khiển PID truyền thống với thời xác lập là 0.3±0.1 (s) và triệt tiêu được sai số xác lập.
Keywords: Robots,Robots; Chương trình,Programming