02649nam a2200229Ia 4500 CTU_236058 210402s9999 xx 000 0 und d 629.892 L451 8520216 Phan, Thanh Lộc Điều khiển robot song song dùng mạng nơ-ron mờ : Luận văn tốt nghiệp cao học. Ngành kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Phan Thanh Lộc ; Nguyễn Chí Ngôn (Cán bộ hướng dẫn) Cần Thơ Trường Đại Học Cần Thơ 2020 Hiện nay việc điều khiển robot song song là chủ đề được nhiều nhà nghiên cứu quan tâm và phát triển. Đề tài trình bày ứng dụng của bộ điều khiển PID thích nghi một nơ-ron trên cơ sở mạng nơ-ron mờ hồi quy để nhận dạng đối tượng, dùng để điều khiển robot song song 3 bậc tự do. Mỗi cánh tay robot cần một bộ điều khiển và một bộ nhận dạng. Bộ điều khiển được đề xuất là PID thích nghi một nơ-ron tuyến tính, với trọng số của mạng nơ-ron chính là Kp, Ki và Kd, có thể cập nhật trực tuyến trong quá trình điều khiển. Thuật toán huấn luyện trực tuyến cần thông tin về độ nhạy của đối tượng, còn gọi là thông tin Jacobian. Mạng nơ-ron mờ hồi quy được đề xuất để nhận dạng độ nhạy của đối tượng và trả về thông tin Jacobian để cập nhật các thông số của bộ điều khiển PID thích nghi một nơ-ron. Kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink cho thấy: (i) Bộ nhận dạng mạng nơ-ron mờ hồi quy có thể nhận dạng đúng ngõ ra của đối tượng và trả về thông tin Jabobian hữu ích; (ii) Bộ điều khiển PID một nơ-ron thích nghi được đề xuất cho đáp ứng tốt hơn so với bộ điều khiển PID truyền thống với thời xác lập là 0.3±0.1 (s) và triệt tiêu được sai số xác lập. Robots,Robots Chương trình,Programming Tuyến Trung tâm Học liệu Trường Đại học Cần Thơ