02446nam a2200241Ia 4500 CTU_239523 210402s9999 xx 000 0 und d 629.8312 Đ552 8520216 Nguyễn, Minh Đức Thiết kế bộ điều khiển trượt cho hệ cân bằng thanh và bóng : Luận văn tốt nghiệp Cao học. Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa Nguyễn Minh Đức ; Ngô Quang Hiếu (Cán bộ hướng dẫn) Cần Thơ Trường Đại học Cần Thơ 2020 Hệ thống cân bằng bóng và thanh là một hệ thống được sử dụng rất nhiều trong các phòng thí nghiệm, nó có thể được sử dụng để kiểm chứng tính xác thực của các giải thuật tuyến tính lẫn phi tuyến, cổ điển cũng như hiện đại. Hệ thống được xây dựng thực tế theo mô hình đã được đề xuất bao gồm: động cơ RC Servo, thanh trượt được làm từ dây điện trở, hònbi sắt, Arduino Due được sử dụng làm bộ điều khiển trung tâm, lập trình điều khiển thông qua phần mềm MATLAB/Simulink 2016a. Đối tượng điều khiển được xác định: ngõ vào là góc quay của động cơ Servo, ngõ ra là vị trí của hòn bi sắt. Kế thừa những kết quả nghiên cứu từ bộ điều khiển PID và Fuzzy đã có trước đây. Tiếp theo luận văn tiến hành xây dựng bộ điều khiển trượt SMC để áp dụng cho mô hình cân bằng “thanh và bóng” đã có, từ đó so sánh và đánh giá đáp ứng của từng bộ điều khiển. Với tiêu chuẩn chất lượng để đánh giá là: độ vọt lố POT<5%, sai số xác lập e<1cm. Control theory,Lý thuyết điều khiển Mathematics,Toán học Hải tvtrong Trung tâm Học liệu Trường Đại học Cần Thơ