03248nam a2200325 a 4500 TVCDKTCT14535 Thư viện trường Cao đẳng Kỹ thuật Cao Thắng 20140326000000 140326 Thư viện Trường CĐ Kỹ Thuật Cao Thắng RG_1 #1 eb0 i1 vie 629.892 / PH112T-n Nguyễn Mạnh Tiến Phân tích và điều khiển Robot công nghiệp / Nguyễn Mạnh Tiến H. : Nhà xuất bản Khoa học Kỹ thuật , 2013 268tr. ; 24cm Cuốn sách " Phân tích và điều khiển Robot công nghiệp" có nội dung là phân tích , tính toán cơ cấu khí robot, cơ cấu chấp hành của robot công nghiệp làm cơ sở cho phân tích, thiết kế hệ thống điều khiển cho robot theo nhiệm vụ của nó trong công nghiệp. Cuốn sách được biên soạn theo đề cương môn học Robot của chuyên ngành Tự động hóa- Trường Học Bách Khoa HN. Nội dung cuốn sách gồm 9 chương Chương 1. Tổng quan về robot công nghiệp: Trình bày một cách tổng quan về lịch sử phát triển, các đặc tính robot công nghiệp và các khâu của một robot công nghiệp với mô tả chi tiết về cấu tạo cơ cấu chuyển động. Chương 2. Động học về vị trí robot: Trình bày cơ sở quan trọng của động học vị trí là phép biến đổi, mối quan hệ vị trí giữa các bộ phận trong robot thể hiện bằng hai bài toán động học thuận và động học ngược. Chương 3. Động học vị trí vi sai: đề cập đến những vấn đề chuyển động vi sai của robot, quan hệ dịch chuyển vi sai giữa các bộ phận rô bôt và ma trận Jacobien trong robot. Chương 4. Động lực học robot: Phân tích và xây dựng phương trình động lực học của rô bốt đơn giản và rô bốt n thanh nổi. Xây dựng các dạng mô hình toán học của hệ thống robot và quan hệ momen và lĩnh vực trong robot. Chương 5. Thiết kế quĩ đạo chuyển động: Phân tích cơ sở và các phương pháp xây dựng quỹ đạo chuyển động robot ở không gian khớp và không gian tay với một số dạng quỹ đạo thông dụng. Chương 6 Điều khiển chuyển động rô bốt Chương 7. Hệ thống điều khiển lực Chương 8. Cơ cấu chấp hành và cấu trúc hệ thống điều khiển. Chương 9. Cảm biến trong Rô bốt Robot công nghiệp