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 Buttazzo, G. C. (2011).  Hard real-time computing systems: Predictable scheduling algorithms and applications.  Springer.

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 Buttazzo, Giorgio C.  Hard Real-time Computing Systems: Predictable Scheduling Algorithms and Applications.  Springer, 2011.

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 Buttazzo, Giorgio C.  Hard Real-time Computing Systems: Predictable Scheduling Algorithms and Applications.  Springer, 2011.

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